Prototipazione rapida di controllori per applicazioni robotiche
In: info@Teoresi, n. 3, December 1998.
Authors: D. Angeletti, T. Bozzo, A. Bruno, A. Caffaz, G. Marani, S. Reto
Abstract [in Italian]
In questo articolo descriveremo l’approccio proposto per la prototipazione rapida di sistemi di controllo real-time per applicazioni di tipo robotico. Tale metodo si basa su di un potente modellatore dinamico di strutture meccaniche (Robotics Developer Studio-ROBOsim), sviluppato in modo da essere completamente integrato con Simulink e MATLAB. Dopo aver validato, in ambito simulativo, le leggi di controllo, queste vengono implementate da RTW© in modo automatizzato. Unico requisito richiesto è che il sistema di controllo reale sia basato su architetture hardware supportate dal sistema operativo real-time VxWorks©. Il controllo della mano robotizzata DIST-hand viene presentato come esempio applicativo, corredato dalla descrizione degli strumenti software realizzati e del loro utilizzo.